编译OpenCV4.5.2版本移植到RK3568开发板

1.安装步骤#

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set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
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set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR aarch64)
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# 编译器
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set(CMAKE_C_COMPILER /home/zq/aarch64-rk3568-linux-gnu/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc)
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set(CMAKE_CXX_COMPILER /home/zq/aarch64-rk3568-linux-gnu/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-g++)
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# 系统根目录
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set(CMAKE_SYSROOT /home/zq/aarch64-rk3568-linux-gnu/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot)
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# 查找路径设置
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set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${CMAKE_SYSROOT})
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set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
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set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
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set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
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set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)
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# 编译器标志 - 添加 -pthread
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set(CMAKE_C_FLAGS "--sysroot=${CMAKE_SYSROOT} -pthread" CACHE STRING "" FORCE)
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set(CMAKE_CXX_FLAGS "--sysroot=${CMAKE_SYSROOT} -pthread" CACHE STRING "" FORCE)
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# 链接器标志 - 添加 -lpthread -ldl -lm
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set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "--sysroot=${CMAKE_SYSROOT} -lpthread -ldl -lm" CACHE STRING "" FORCE)
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set(CMAKE_SHARED_LINKER_FLAGS "--sysroot=${CMAKE_SYSROOT} -lpthread -ldl -lm" CACHE STRING "" FORCE)
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set(CMAKE_MODULE_LINKER_FLAGS "--sysroot=${CMAKE_SYSROOT} -lpthread -ldl -lm" CACHE STRING "" FORCE)
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# 强制设置 pthread 检测结果
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set(CMAKE_HAVE_PTHREAD_H 1)
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set(CMAKE_HAVE_PTHREAD_CREATE 1)
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set(CMAKE_USE_PTHREADS_INIT 1)
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set(Threads_FOUND TRUE)
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set(HAVE_PTHREAD TRUE)
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# 防止使用主机系统的包
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set(CMAKE_IGNORE_PATH /usr/lib /usr/include /usr/local/lib /usr/local/include)
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# 设置 protobuf 特定的变量
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set(HAVE_PTHREAD ON)
39
set(HAVE_PTHREAD_H ON)

编译OpenCV#

1. 进入build目录。
2. 执行指令如下 sudo cmake -D CMAKE_C_COMPILER=/home/zq/aarch64-rk3568-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gcc -D CMAKE_CXX_COMPILER=/home/zq/aarch64-rk3568-linux-gnu/bin/aarch64-linux-g++ -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/opencv-4.5.2-arm-linux -D CMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../aarch64-toolchain.cmake -D BUILD_opencv_world=ON -D WITH_IPP=OFF -D WITH_TBB=OFF -D WITH_OPENMP=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_opencv_java_bindings_generator=OFF -D BUILD_opencv_js_bindings_generator=OFF -D BUILD_opencv_python_bindings_generator=OFF -D BUILD_opencv_python_tests=OFF -D BUILD_V4L2=ON -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/zq/test/opencv_contrib-4.5.2/modules/face -D WITH_TIFF=OFF -D CMAKE_CXX_FLAGS="-std=c++11" -D OPENCV_LINKER_LIBS="-lpthread -ldl -lm" .. 生成构建文件（通常是 Makefile ）。cmake并不是一个编译器，而是用于生成Makefile的工具，然后通过Makefile调用编译器进行编译构建。

其中参数部分解释如下： - CMAKE_C_COMPILER和CMAKE_CXX_COMPILER:分别指定C和C++编译器的路径，这里由于是编译给开发板使用所以用的是交叉编译工具。
- CMAKE_BUILD_TYPE:指定编译模式，这里选择Release模式。
- CMAKE_INSTALL_PREFIX:指定安装路径，自己找个地方就行，这里选择/opt/opencv-4.5.2-arm-linux。
- CMAKE_TOOLCHAIN_FILE:指定交叉编译工具链文件，这里选择../aarch64-toolchain.cmake。也就是刚才创建的那个。
- BUILD_opencv_world:个人推荐启用这个模块，这样编译出来的opencv.so文件会包含所有模块，这样在运行时就不需要再加载其他模块了。如果关闭的话它的动态库文件会很多到时候很难一个个添加。但是开启会增加其复杂性。
- WITH_IPP:是否启用IPP(Intel Performance Primitives)库，这里选择关闭。其指的是使用x86_64平台的头文件，因为开发板为ARM架构，所以不启用。
- WITH_TBB:是否启用TBB(Threading Building Blocks)库，这里选择关闭。TBB是一个用于并行编程的库,看情况启用。
- WITH_OPENMP:是否启用OpenMP库，这里选择关闭。OpenMP是一个用于并行编程的库，看情况启用。
- WITH_OPENCL:是否启用OpenCL库，这里选择关闭，因为OpenCL是用于GPU加速的，而RK3568开发板没有集成GPU，所以不启用。
- WITH_V4L2:是否启用V4L2库，这里选择开启，用于视频采集。
- 还有一些其它语言操作的以及测试和示例文件等都可以关闭，加快速度。
- OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH:指定额外的模块路径，这里选择/home/zq/test/opencv_contrib-4.5.2/modules/face。是一个人脸识别的模块，在刚才解压出来的另一个文件夹下。其余模块自己添加。
- WITH_TIFF:是否启用TIFF库，这里选择关闭。TIFF是一种用于存储图像的文件格式，看情况启用。
- CMAKE_CXX_FLAGS:指定C++编译器的标志，这里选择-std=c++11。
- OPENCV_LINKER_LIBS:指定链接器的标志，这里选择-lpthread -ldl -lm。

其中下载人脸检测相关的文件的时候可能比较慢

出现以下内容，表示构建编译文件成功：

运行sudo make -j8命令使用8线程进行编译，可根据实际情况调整线程数，编译时间可能较长。

编译成功后如下：

安装OpenCV#

1. 在build目录执行指令sudo make install安装。
   
2. 安装完成后，在/opt/opencv-4.5.2-arm-linux目录下就会有include和lib两个文件夹，分别包含头文件和动态库文件。使用的时候记得把用到的动态库也拷贝过去，可以先执行看看缺找不到的库，然后再拷过去。或者如果支持的话可以先使用命令检查使用到的库也行。